機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，廣泛應(yīng)用于機械制造冶金部門。

機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

機械手的種類，按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手;按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常 稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。

機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。 第一 機械手的原理 加工中心換刀機械手四個手指的運動分別由四個液壓缸單獨控制，這使得它運動的靈活性很強，

工作原理：當(dāng)手架旋轉(zhuǎn)75°到指定位置后，發(fā)出手臂伸出指令，手臂伸縮液壓缸1和1′工作，當(dāng)兩液壓缸的活塞運動到設(shè)計位置后，進油腔油壓力升高，壓力繼電器開關(guān)動作，并發(fā)出手指夾緊指令，手指夾緊液壓缸2、3、 2′以及3′工作，手指開始夾緊。當(dāng)手指夾緊工件后，手指夾緊液壓缸的進油腔內(nèi)的油壓力升高，發(fā)出手架伸出指令，開始拔刀動作。

手架在插刀動作結(jié)束后，發(fā)出手指松開指令，此時手指夾緊液壓缸2、3和2′、3′反行程運動，當(dāng)活塞運動到初始位置后，手指恢復(fù)到原位置，當(dāng)進油腔內(nèi)油壓力升高后，壓力繼電器開關(guān)動作，發(fā)出手臂縮回指令，液壓缸1和1′開始動作，當(dāng)手臂縮回到初始位置后，活塞不再運動，手臂伸縮液壓缸進油腔內(nèi)油壓力升高，即發(fā)出手架復(fù)位指令。